A.D.POLICEに勤める佐々木健児は、刑事としての腕前は一流だが他人とのチームワークが苦手で、しばしば相棒を事故に巻き込ませたり、同僚とトラブルを起こしていた。
某天，他突然被任命为24世纪的组织·时空管理局的队员，并得知了惊人的事实：实际上教科书上记载的历史全部都是虚假，在过去沉睡着比教科书更加有趣的真实历史“真历史”。比如，被称为绝世美女的埃及艳后实际上是名叫克莱夫和帕特拉的相声演员，正义的伙伴桃太郎实际上是比鬼还要像鬼的男人……时夫与队员可怜一同驱使着24台时间飞船前去探索真历史，这24台时间飞船能够通过变身或合体发挥出超常的力量。而阻挡在时夫等人面前的则是时间飞船系列中为人熟知的反派，这一作的反派名叫比玛乔、兹布亚基、铃木，是被世界最大的教科书公司“History Paradise”雇佣来守护遵循教科书的历史的。究竟即将揭晓的历史会是怎样的“真历史”呢？
2599年，酝酿了五百年的火星迁徙计划终于要迈出重要一步了。在此之前，科学家通过注射藻类和蟑螂改善了火星上的生活环境。现在，为了避免死刑的惩罚，小町幸二（伊藤秀吉饰演）和青梅竹马秋田奈介（武井佐纪饰演）不得不同意本多博士（小林俊夫饰演）的要求，与不同身份和背景的人一起登上前往火星的宇宙飞船，例如武野俊夫（山下俊夫饰演，Hiroshi Ichiro（山田隆饰演）、Mori Akira（菊井林子饰演）和Tomoshi（加藤康夫饰演）。到达目的地后，他们惊讶地发现蟑螂已经进化成了非常强壮和高大的生物，并迅速对它们发起了攻击。在战斗中，他们了解到了这次火星之旅的真正目的，并竭尽全力与洪水般的蟑螂作斗争，以便返回地球
